激光雷达与其他感知硬件
发布时间：
2022-10-28
摄像头：目前主流的感知硬件，类似人眼看世界，系统算法自动分析图像找出其中的各种事物。双目摄像头还可以像人眼一样通过夹角分析出前方障碍物的距离。但视觉十分依赖算法，而算法又需要大量的数据训练，有极高的门槛。此外，摄像头受逆光、能见度等环境因素影响颇大，识别准确率在不同环境下会有较大波动。
毫米波雷达：目前毫米波雷达成本可控，在恶劣天气下也可以正常工作，ACC自适应巡航就是靠毫米波雷达实现的，并且可以更直接判断其他车辆的速度，因此在自动（辅助）驾驶中应用广泛。但毫米波雷达识别精度有限，难以判断障碍物的具体轮廓，目前主流的毫米波雷达甚至无法判断垂直高度信息，对小尺寸障碍物的判断更加模糊。
华为发布的可装车4D成像雷达，也是一种毫米波雷达，不过在精度上进行了大幅优化，在成像精度上也有大幅提升，不仅可以勾勒出车、人等障碍物的大致轮廓，甚至可以越过前车探测前方两台车的速度与距离。相应的，成本也有较大升高。且毫米波雷达对金属敏感，对非金属探测能力较弱的特性也一样存在。
相比前两者，激光雷达可以准确的感知周边环境的三维信息，激光雷达通过发射激光测量周围事物的距离。发射的激光线束越多，感知的区域和细节就越多，通过让反射的激光转动扫描，还可得到一片区域的三维形态，探测精度在厘米级以内。这使得激光雷达能够准确的识别出障碍物具体轮廓、距离，且不会漏判、误判前方出现的障碍物。相比前两者目前主流水平，激光雷达普遍的有效探测距离也更远。
另外，激光雷达对工作环境要求也很高。我们知道，光和电磁波一样有自己的波长，而波长越短走的线路越直，绕过障碍物的能力也越弱。毫米波雷达发射的电磁波波长在1-10mm之间，目前主流的激光雷达发射的激光波长为905nm和1550nm。激光的优势在于聚焦，很长的距离上都不会发散。
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